Monseñor Rueda Sierra nació en Suaita, diócesis de Socorro y San Gil, el 11 de mayo de 1950. Estudio filosofía en el Seminario de San Gil y teología en la Universidad de San Buenaventura de Bogotá.
Fue ordenado sacerdote el 22 de agosto de 1981 por la diócesis de Sonsón-Rionegro. En 1988 se incardinó en la diócesis de Girardot como miembro de la Asociación Misioneros de la Juventud.
Ha sido director de la Sección para la Juventud del Consejo Episcopal Latinoamericano (CELAM), profesor de la Universidad Javeriana de Bogotá, director de la sección para las Universidades y de la sección para la Evangelización de la Cultura del Secretariado de la Conferencia Episcopal Colombiana y, durante tres años, rector del seminario mayor de Girardot.
El 20 de diciembre de 2000 fue nombrado obispo titular de Buruni y auxilar de Cartagena.
