Hoy festividad del apóstol san Lucas, la Iglesia celebra también la vida de este gran penitente y reformador español, que vino al mundo en un siglo cuajado de santos como Ignacio de Loyola, Teresa de Jesús, Juan de la Cruz, Juan de Dios, Juan de Ávila, Francisco de Borja y Francisco Solano, entre otros, para unirse a esta pléyade de heraldos de Cristo.
Vio la luz hacia 1499 en Alcántara, Cáceres, noble tierra extremeña, cuna de conquistadores. Y habría de emularlos siguiendo los pasos de su santo fundador, Francisco de Asís, arrebatando incontables conversiones con sus extraordinarias mortificaciones y disciplinas. Estaba dotado de una memoria prodigiosa, excepcional inteligencia, y una voluntad invencible, todo lo cual puesto a los pies de Cristo, como hizo él, no podía por menos que revertir en una cascada de bendiciones. Fue un hombre de gran finura de trato, con una potencia taumatúrgica excepcional. El magnetismo de su virtud inundaba los corazones de quienes le escuchaban.
Su padre, gobernador de Alcántara, se ocupó de que recibiese esmerada educación en Salamanca. Allí estudió filosofía y derecho. Rozaba el umbral de la juventud y ya cursaba leyes. De hecho al cumplir los 16 años, había aprobado el primer curso. Espiritualmente sabía lo que quería. Pero el seguimiento tiene siempre un coste: el completo abandono en las manos de Dios. Y cuando se posa en el alma la invitación del Altísimo, ésta puede debatirse entre el temblor de un amor incomparable que le desborda, y la luz aparentemente inextinguible de un mundo que no termina de desvanecerse pugnando por cegarla. En ese estío Pedro vacilaba entre dos clásicos caminos, incompatibles entre sí: el mundo y Dios, y tuvo que hacer frente a un abanico de tentaciones que iban y venían sin darle respiro. En esas se encontraba, sosteniendo con firmeza las bridas de la fe, cuando fue en pos de unos religiosos franciscanos descalzos que pasaban por su localidad natal y a los que vio transitar delante de su propia casa. No tuvo que salir a buscarlos siquiera; los tuvo a la mano. Tampoco consultó a sus progenitores; al verlos los siguió, escapándose con ellos.
Profesó en 1515 en el convento de Majarretes, colindante a la localidad de Valencia de Alcántara, cercana a Portugal. La infancia del santo se había caracterizado por su piedad y caridad encarnadas en una oración continua. El convento era un paraíso para alguien como él que iba a entrar en los anales de la ascética por su celo en conquistar la santidad sin ahorrar sacrificios. Allí pudo dar rienda suelta a su ardiente amor por la Santísima Trinidad y su tierna devoción por María. Sintiéndose arrebatado, y ya signado por favores sobrenaturales, vivía exclusivamente para Dios, ajeno, podría decirse, a toda necesidad y particularidades de este mundo. Todo ello aderezado por sus mortificaciones y durísimas penitencias, que a muchos podrían parecerles inauditas. En su inmolación amorosa llegó un momento en que perdió el sentido del gusto, la tierra era su lecho, un clavo en la pared su almohada, las noches una vigilia de oración, etc. Fue portero, barrendero, cocinero y hortelano. La cocina le dio algunos sinsabores porque se distraía y le reconvenían por ello. Nombrado superior de varios conventos desempeñó esta misión ejemplarmente.
Como predicador no tenía precio. Quienes le oían (buscaba que el auditorio fuese de gente pobre) se convertían, sintiendo que sus palabras procedían directamente del cielo. Era aclamado por obispos, reyes y plebeyos. Buscando la soledad de la oración, fue a Lapa donde escribió un texto sobre la misma. En 1556 en El Pedroso reformó la Orden de «estricta observancia» que fue aprobada por el papa. En 1560 conoció a Teresa de Jesús y la ayudó espiritualmente con su claridad y experiencia para que pudiese dilucidar el trasfondo de las visiones que tenía, poniéndola en contacto, además, con expertos y virtuosos confesores. Su apoyo fue decisivo para que ella pudiera llevar a cabo la reforma carmelitana.
Teresa hizo este impactante retrato de él, que tanto conmueve, máxime cuando procede de la autoridad de una santa como ella: «Me dijo que en los últimos años no había dormido sino unas poquísimas horas cada noche. Que al principio su mayor mortificación consistía en vencer el sueño, por lo cual tenía que pasar la noche de rodillas o de pie. Que en estos 40 años jamás se cubrió la cabeza en los viajes aunque el sol o la lluvia fueran muy fuertes. Siempre iba descalzo y su único vestido era un túnica de tela muy ordinaria. Me dijo que cuando el frío era muy intenso, entonces se quitaba el manto y abría la puerta y la ventana de su habitación, para que luego al cerrarlas y ponerse otra vez el manto lograra sentir un poquito más de calor. Estaba acostumbrado a comer solo cada tres días y se extrañó de que yo me maravillase por eso, pues decía, que eso era cuestión de acostumbrarse uno a no comer. Un compañero suyo me contó que a veces pasaba una semana sin comer, y esto sucedía cuando le llegaban los éxtasis y los días de oración más profunda pues entonces sus sentidos no se daban cuenta de lo que sucedía a su alrededor. Cuando yo lo conocí ya era muy viejo y su cuerpo estaba tan flaco que parecía más bien hecho de raíces y de cortezas de árbol, que de carne. Era un hombre muy amable, pero solo hablaba cuando le preguntaban algo. Respondía con pocas palabras, pero valía la pena oírlo, porque lo que decía hacía mucho bien…».
Murió el 18 de octubre de 1562 en Arenas de San Pedro, Ávila. Hizo muchos milagros. Se apareció varias veces a Teresa que reconoció haber obtenido por medio de él, cuando se hallaba en la gloria, «enormes favores de Dios». En una de esas ocasiones le confió: «Felices sufrimientos y penitencias en la tierra, que me consiguieron tan grandes premios en el cielo». Gregorio XV lo beatificó el 18 de abril de 1622. Clemente IX lo canonizó el 28 de abril de 1669.