El avión de la compañía Alitalia en el que viajó el pontífice aterrizó en la Base Aérea del aeropuerto Antonio Carlos Jobim de Río de Janeiro a las 15.42 hora local, tras haber recorrido 9.200 kilómetros desde Roma y 12 horas de vuelo.
La primera persona en recibirle al bajar del avión ha sido la presidenta brasileña Dilma Rousseff. A continuación, dos jóvenes le entregaron un ramo de flores como regalo de bienvenida. Durante aproximadamente media hora el santo padre, sonriente y relajado, ha saludado a diversas personalidades civiles y religiosas, mientras un coro de niños cantaban, al mismo tiempo que se escuchaban voces de jóvenes que cantaban «¡Ésta es la juventud del papa!»
En un sencillo coche cubierto ha dejado el aeropuerto, con la ventanilla bajada y saludando a las personas que se encontraban ambos lados de la carretera. Durante el trayecto, la multitud reunida para darle la bienvenida, se ha acercado al coche para poder saludarle; en algunos momentos, debido al gran número de personas que se paraban junto al vehículo, han tenido que detener la marcha por seguridad.
Al llegar a la catedral, a las 17.00 el papa Francisco ha dejado el coche y ha subido al jeep descubierto y ha seguido el camino por las calles de Río saludando a los peregrinos y siendo partícipe del ambiente festivo. Finalmente, ha subido al helicóptero para llegar al Edificio de Guanabara. Allí ha tenido lugar la ceremonia de bienvenida.
